文章詳細分析了移動機器人小車的基本運動形式，即直線運動、圓弧運動的實現方式，深入探討小車圓弧運動的最小半徑問題。針對機器人小車機械結構的齒輪傳動，討論對小車運動精度的影響，并提出提高小車運動精度的措施。

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兩輪驅動移動機器人的運動學研究.pdf